5472 - 控制理論與設計 英授 Taught in English
教育目標 Course Target
課程目標
本課程介紹機械控制的數學理論，並嘗試其在機器手臂的實作應用
1. 熟悉單軸機械手臂的差值器控制理論，與實際設計方法
2. 熟悉多軸機械手臂的正向與逆向運動學，與運動公式計算
3. 熟悉單軸機械手臂的差值器控制理論，與實際設計方法
4. 學習產業通用語言 G-Code
5. 熟悉機械手臂路徑規劃理論，與常用的演算法
Course objectives
This course introduces the mathematical theory of mechanical control and attempts its practical application in robotic arms.
1. Familiar with the differentiator control theory and practical design methods of single-axis robotic arms
2. Familiar with forward and inverse kinematics of multi-axis robotic arms, and motion formula calculations
3. Familiar with the differentiator control theory and practical design methods of single-axis robotic arms
4. Learn the common industry language G-Code
5. Familiar with robotic arm path planning theory and commonly used algorithms
參考書目 Reference Books
1. Robot Manipulator Control: Theory and Practice 2nd Ed., Frank L. Lewis, Darren M. Dawson and Chaouki T. Abdallah, CRC Press.
2. 機器人控制研究，丁學恭，杭州:浙江大學出版社 2006.
1. Robot Manipulator Control: Theory and Practice 2nd Ed., Frank L. Lewis, Darren M. Dawson and Chaouki T. Abdallah, CRC Press.
2. Robot Control Research, Ding Xuegong, Hangzhou: Zhejiang University Press 2006.
評分方式 Grading
| 評分項目 Grading Method |
配分比例 Percentage |
說明 Description |
|---|---|---|
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作業 Homework |
60 | |
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期末報告 Final report |
40 |
授課大綱 Course Plan
點擊下方連結查看詳細授課大綱
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課程資訊 Course Information
基本資料 Basic Information
- 課程代碼 Course Code: 5472
- 學分 Credit: 3-0
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上課時間 Course Time:Thursday/9,10,11[ST527]
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授課教師 Teacher:楊智烜
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修課班級 Class:應數碩1,2
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選課備註 Memo:大學部可抵專題
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